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仙台藩下級藩士の婿養子だった玉虫左太夫は妻との死別を機に、学問を究めるため江戸へ出奔した。江戸では、後に昌平坂学問所の長官となる林復斎の邸に潜り込むことに成功する。学問への志が認められ、左太夫は下男から若党にすぐに引き上げられた。また、仙台藩江戸藩邸で講義を行う儒学者・大槻磐渓と邂逅し、藩主・伊達義邦との目通りも叶えられる。だがそんな折、黒船騒動が起こり、「安政の大獄」へと世は移り変わっていく。左太夫は蘭学を学ぶために、復斎のもとを離れることを決意する。そうして掴んだのが、外国奉行・新見豊前守の従者の任だった。新見はこれから正使として、日米修好条約の批准にアメリカに行くのだという。あわただしく渡米の準備が進められ、安政７年（１８６０）１月、咸臨丸の勝海舟を追いかけるように、左太夫の乗った船は品川沖を出港した。それは日本人で初めての、世界一周の旅の始まりでもあった……。